驅(qū)動(dòng)CDB01.1C-SE-ENS-ENS-NNN-NNN-NN-SNNFW

R911305634 CDB01.1C-SE-ENS-ENS-NNN-NNN-NN-S-NN-FW＋R911307910 FWA-INDRV*-MPD-03VRS-D5-1-SNC-NN 

伺服系統(tǒng)的基本要求

　　（1）穩(wěn)定性好：穩(wěn)定是指系統(tǒng)在給定輸入或外界干擾作用下，能在短暫的調(diào)節(jié)過(guò)程后到達(dá)新的或者回復(fù)到原有平衡狀態(tài)。

　　（2）精度高：伺服系統(tǒng)的精度是指輸出量能跟隨輸入量的精確程度。作為精密加工的數(shù)控機(jī)床，要求的定位精度或輪廓加工精度通常都比較高，允許的偏差一般都在0.01～0.00lmm之間。

　　（3）快速響應(yīng)性好：快速響應(yīng)性是伺服系統(tǒng)動(dòng)態(tài)品質(zhì)的標(biāo)志之一，即要求跟蹤指令信號(hào)的響應(yīng)要快，一方面要求過(guò)渡過(guò)程時(shí)間短，一般在200ms以內(nèi)，甚至小于幾十毫秒；另一方面，為滿足超調(diào)要求，要求過(guò)渡過(guò)程的前沿陡，即上升率要大。

伺服系統(tǒng)主要特點(diǎn)

　　1、精確的檢測(cè)裝置：以組成速度和位置閉環(huán)控制；

       2、有多種反饋比較原理與方法：根據(jù)檢測(cè)裝置實(shí)現(xiàn)信息反饋的原理不同，伺服系統(tǒng)反饋比較的方法也不相同。常用的有脈沖比較、相位比較和幅值比較3種；

　　3、高性能的伺服電動(dòng)機(jī)（簡(jiǎn)稱伺服電機(jī)）：用于高效和復(fù)雜型面加工的數(shù)控機(jī)床，伺服系統(tǒng)將經(jīng)常處于頻繁的啟動(dòng)和制動(dòng)過(guò)程中。要求電機(jī)的輸出力矩與轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的比值大，以產(chǎn)生足夠大的加速或制動(dòng)力矩。要求伺服電機(jī)在低速時(shí)有足夠大的輸出力矩且運(yùn)轉(zhuǎn)平穩(wěn)，以便在與機(jī)械運(yùn)動(dòng)部分連接中盡量減少中間環(huán)節(jié)；

　　4、寬調(diào)速范圍的速度調(diào)節(jié)系統(tǒng)，即速度伺服系統(tǒng)：從系統(tǒng)的控制結(jié)構(gòu)看，數(shù)控機(jī)床的位置閉環(huán)系統(tǒng)可看作是位置調(diào)節(jié)為外環(huán)、速度調(diào)節(jié)為內(nèi)環(huán)的雙閉環(huán)自動(dòng)控制系統(tǒng)，其內(nèi)部的實(shí)際工作過(guò)程是把位置控制輸入轉(zhuǎn)換成相應(yīng)的速度給定信號(hào)后，再通過(guò)調(diào)速系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)，實(shí)現(xiàn)實(shí)際位移。數(shù)控機(jī)床的主運(yùn)動(dòng)要求調(diào)速性能也比較高，因此要求伺服系統(tǒng)為高性能的寬調(diào)速系統(tǒng)。

伺服系統(tǒng)的基本組成

　　伺服系統(tǒng)主要由三部分組成：控制器，功率驅(qū)動(dòng)裝置，反饋裝置和電動(dòng)機(jī)。控制器按照數(shù)控系統(tǒng)的給定值和通過(guò)反饋裝置檢測(cè)的實(shí)際運(yùn)行值的差，調(diào)節(jié)控制量；功率驅(qū)動(dòng)裝置作為系統(tǒng)的主回路，一方面按控制量的大小將電網(wǎng)中的電能作用到電動(dòng)機(jī)之上，調(diào)節(jié)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩的大小，另一方面按電動(dòng)機(jī)的要求把恒壓恒頻的電網(wǎng)供電轉(zhuǎn)換為電動(dòng)機(jī)所需的交流電或直流電；電動(dòng)機(jī)則按供電大小拖動(dòng)機(jī)械運(yùn)轉(zhuǎn)。

　伺服系統(tǒng)在自動(dòng)化生產(chǎn)中的應(yīng)用

　　在數(shù)控機(jī)床上，伺服調(diào)控系統(tǒng)是其*的一部分。其任務(wù)是把數(shù)控信息轉(zhuǎn)化為機(jī)床進(jìn)給運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)控制。伺服系統(tǒng)在一些自動(dòng)化機(jī)械設(shè)備中的應(yīng)用非常廣泛，特別是在自動(dòng)化生產(chǎn)發(fā)展的大趨勢(shì)情況下，伺服系統(tǒng)的應(yīng)用顯得越發(fā)重要。當(dāng)前，我國(guó)正在推動(dòng)工業(yè)制造業(yè)的自動(dòng)化進(jìn)程，這個(gè)過(guò)程中需要大量的工業(yè)機(jī)器人及機(jī)床設(shè)備，在這些設(shè)備中伺服系統(tǒng)在整體控制方面有非常重要的應(yīng)用。

　　其中，數(shù)控機(jī)床伺服系統(tǒng)的作用在于接受來(lái)自數(shù)控裝置的指令信號(hào)，驅(qū)動(dòng)機(jī)床移動(dòng)部件跟隨指令脈沖運(yùn)動(dòng)，并保證動(dòng)作的快速和準(zhǔn)確，這就要求高質(zhì)量的速度和位置伺服。以上指的主要是進(jìn)給伺服控制，另外還有對(duì)主運(yùn)動(dòng)的伺服控制，不過(guò)控制要求不如前者高。數(shù)控機(jī)床的精度和速度等技術(shù)指標(biāo)往往主要取決于伺服系統(tǒng)。

　　由于數(shù)控機(jī)床對(duì)產(chǎn)品加工時(shí)要求高，所以采用的伺服控制系統(tǒng)十分關(guān)鍵。目前在數(shù)控機(jī)床上使用的伺服控制系統(tǒng)，其優(yōu)點(diǎn)主要有：精度高，伺服系統(tǒng)的精度是指輸出量能復(fù)現(xiàn)輸入量的精確程度。包括定位精度和輪廓加工精度；

驅(qū)動(dòng)CDB01.1C-SE-ENS-ENS-NNN-NNN-NN-SNNFW

 R911341215   CDB01.1C-ET-ENS-ENS-EN1-EN1-L2-S-NN-FW 

 R911334958   CDB01.1C-ET-ENS-ENS-EN2-EN2-L2-S-NN-FW 

 R911330544   CDB01.1C-ET-ENS-ENS-EN2-EN2-NN-S-NN-FW 

 R911331935   CDB01.1C-ET-ENS-ENS-EN2-EN2-S2-S-NN-FW 

 R911376264   CDB01.1C-ET-ENS-ENS-EN2-MA1-NN-S-NN-FW 

 R911341692   CDB01.1C-ET-ENS-ENS-EN2-MEM-S2-S-NN-FW 

 R911330545   CDB01.1C-ET-ENS-ENS-EN2-NNN-NN-S-NN-FW 

 R911337250   CDB01.1C-ET-ENS-ENS-EN2-NNN-S2-S-NN-FW 

 R911332800   CDB01.1C-ET-ENS-ENS-ENS-ENS-S2-S-NN-FW 

 R911333780   CDB01.1C-ET-ENS-ENS-NNN-MA1-L2-S-NN-FW 

 R911346784   CDB01.1C-ET-ENS-ENS-NNN-MA1-NN-S-NN-FW 

 R911346679   CDB01.1C-ET-ENS-ENS-NNN-MA1-S2-S-NN-FW 

 R911338537   CDB01.1C-ET-ENS-ENS-NNN-MEM-L2-S-NN-FW 

 R911346436   CDB01.1C-ET-ENS-ENS-NNN-MEM-NN-S-NN-FW 

 R911338264   CDB01.1C-ET-ENS-ENS-NNN-MEM-S2-S-NN-FW 

 R911326808   CDB01.1C-ET-ENS-ENS-NNN-NNN-L1-S-NN-FW 

 R911328499   CDB01.1C-ET-ENS-ENS-NNN-NNN-L2-S-NN-FW 

 R911326809   CDB01.1C-ET-ENS-ENS-NNN-NNN-NN-S-NN-FW 

 R911325791   CDB01.1C-ET-ENS-ENS-NNN-NNN-S1-S-NN-FW 

 R911328500   CDB01.1C-ET-ENS-ENS-NNN-NNN-S2-S-NN-FW 

 R911327027   CDB01.1C-ET-NNN-NNN-NNN-NNN-L1-S-NN-FW 

 R911329312   CDB01.1C-ET-NNN-NNN-NNN-NNN-L2-S-NN-FW 

 R911341009   CDB01.1C-ET-NNN-NNN-NNN-NNN-NN-S-NN-FW 

 R911306126   CDB01.1C-PB-EN1-EN1-EN2-EN2-L1-S-NN-FW 

 R911309538   CDB01.1C-PB-EN1-EN1-EN2-EN2-NN-S-NN-FW 

 R911306867   CDB01.1C-PB-EN1-EN1-EN2-EN2-S1-S-NN-FW 

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 R911320520   CDB01.1C-PB-EN1-EN1-NNN-MEM-L1-S-NN-FW 

 R911312381   CDB01.1C-PB-EN1-EN1-NNN-MEM-NN-S-NN-FW 

 R911320521   CDB01.1C-PB-EN1-EN1-NNN-MEM-S1-S-NN-FW 

 R911315098   CDB01.1C-PB-EN1-EN1-NNN-NNN-L1-S-NN-FW 

 R911308283   CDB01.1C-PB-EN1-EN1-NNN-NNN-NN-S-NN-FW 

 R911311868   CDB01.1C-PB-EN1-EN1-NNN-NNN-S1-S-NN-FW 

 R911335109   CDB01.1C-PB-EN1-EN1-NNN-NNN-S2-S-NN-FW 

 R911319444   CDB01.1C-PB-EN1-EN2-NNN-NNN-NN-S-NN-FW 

 R911313867   CDB01.1C-PB-EN2-EN2-EN1-EN1-S1-S-NN-FW 

 R911341010   CDB01.1C-PB-EN2-EN2-EN1-EN1-S2-S-NN-FW 

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 R911310872   CDB01.1C-PB-EN2-EN2-NNN-NNN-L1-S-NN-FW 

 R911329692   CDB01.1C-PB-EN2-EN2-NNN-NNN-L2-S-NN-FW 

 R911306127   CDB01.1C-PB-EN2-EN2-NNN-NNN-NN-S-NN-FW  

 R911310559   CDB01.1C-PB-EN2-EN2-NNN-NNN-S1-S-NN-FW 

 R911329990   CDB01.1C-PB-EN2-EN2-NNN-NNN-S2-S-NN-FW 

 R911314841   CDB01.1C-PB-ENS-EN1-NNN-EN2-S1-S-NN-FW 

 R911333455   CDB01.1C-PB-ENS-EN1-NNN-EN2-S2-S-NN-FW 

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 R911310873   CDB01.1C-PB-ENS-ENS-EN2-EN2-L1-S-NN-FW 

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 R911327526   CDB01.1C-PB-ENS-ENS-EN2-EN2-NN-S-NN-FW 

 R911334959   CDB01.1C-PB-ENS-ENS-EN2-EN2-S2-S-NN-FW 

 R911329072   CDB01.1C-PB-ENS-ENS-EN2-MA1-S2-S-NN-FW 

 R911327527   CDB01.1C-PB-ENS-ENS-EN2-MEM-NN-S-NN-FW 

 R911334763   CDB01.1C-PB-ENS-ENS-EN2-NNN-L2-S-NN-FW 

 R911327528   CDB01.1C-PB-ENS-ENS-EN2-NNN-NN-S-NN-FW 

 R911319198   CDB01.1C-PB-ENS-ENS-EN2-NNN-S1-S-NN-FW 

 R911329993   CDB01.1C-PB-ENS-ENS-EN2-NNN-S2-S-NN-FW 

 R911328548   CDB01.1C-PB-ENS-ENS-ENS-ENS-L2-S-NN-FW 

 R911320077   CDB01.1C-PB-ENS-ENS-ENS-ENS-NN-S-NN-FW 

 R911335508   CDB01.1C-PB-ENS-ENS-ENS-ENS-S2-S-NN-FW 

 R911331721   CDB01.1C-PB-ENS-ENS-MEM-MA1-S2-S-NN-FW 

 R911309019   CDB01.1C-PB-ENS-ENS-NNN-MA1-L1-S-NN-FW 

 R911309018   CDB01.1C-PB-ENS-ENS-NNN-MA1-NN-S-NN-FW 

 R911309017   CDB01.1C-PB-ENS-ENS-NNN-MA1-S1-S-NN-FW 

 R911329994   CDB01.1C-PB-ENS-ENS-NNN-MA1-S2-S-NN-FW 

 R911333796   CDB01.1C-PB-ENS-ENS-NNN-MEM-L2-S-NN-FW 

 R911313868   CDB01.1C-PB-ENS-ENS-NNN-MEM-NN-S-NN-FW 

 R911321114   CDB01.1C-PB-ENS-ENS-NNN-MEM-S1-S-NN-FW 

 R911336609   CDB01.1C-PB-ENS-ENS-NNN-MEM-S2-S-NN-FW 

 R911309016   CDB01.1C-PB-ENS-ENS-NNN-NNN-L1-S-NN-FW 

 R911329995   CDB01.1C-PB-ENS-ENS-NNN-NNN-L2-S-NN-FW 

 R911308282   CDB01.1C-PB-ENS-ENS-NNN-NNN-NN-S-NN-FW 

伺服驅(qū)動(dòng)器的特點(diǎn)

　　1、伺服驅(qū)動(dòng)器軟件程序主要包括主程序、中斷服務(wù)程序、數(shù)據(jù)交換程序。

　　2、伺服驅(qū)動(dòng)器主程序主要用來(lái)完成系統(tǒng)的初始化、LO接口控制信號(hào)、DSP內(nèi)各個(gè)控制模塊寄存器的設(shè)置等。

　   3、伺服驅(qū)動(dòng)器所有的初始化工作完成后，主程序才進(jìn)入等待狀態(tài)，以及等待中斷的發(fā)生，以便電流環(huán)與速度環(huán)的調(diào)節(jié)。

　　4、伺服驅(qū)動(dòng)器所有的初始化工作完成后，主程序才進(jìn)入等待狀態(tài)，以及等待中斷的發(fā)生，以便電流環(huán)與速度環(huán)的調(diào)節(jié)。

　　5、伺服驅(qū)動(dòng)器初始化主要包括DsP內(nèi)核的初始化、電流環(huán)與速度環(huán)周期設(shè)定、PWM初始化、四M啟動(dòng)、ADc初始化與啟動(dòng)、QEP初始化、矢量與永磁同步電機(jī)轉(zhuǎn)子的初始位置初始化、多次伺服電機(jī)相電流采樣、求出相電流的零偏移量、電流與速度P調(diào)節(jié)初始化等。

　　6、PWM定時(shí)中斷程序有的用來(lái)對(duì)霍爾電流傳感器采樣A、B兩相電流ia、ib進(jìn)行采樣、定標(biāo)，以及根據(jù)磁場(chǎng)定向控制原理，計(jì)算轉(zhuǎn)子磁場(chǎng)定向角，再角，再生成PWM信號(hào)對(duì)位置環(huán)與速度環(huán)進(jìn)行控制。

　　7、功率驅(qū)動(dòng)保護(hù)中斷程序主要用于檢測(cè)智能功率模塊的故障輸出。

　　8、光電編碼器零脈沖捕獲中斷程序可實(shí)現(xiàn)對(duì)編碼器反饋零脈沖精確確地捕獲，從而可以得到交流永磁同步電機(jī)矢量變換定向角度的修正值。

　　9、數(shù)據(jù)交換程序主要包括與上位機(jī)的通信程序、EEPRoM參的讀取、數(shù)碼管顯示程序等。參數(shù)的存儲(chǔ)控制器鍵盤值。

伺服驅(qū)動(dòng)器控制方式

　　1、反饋補(bǔ)償型開(kāi)環(huán)控制

　　開(kāi)環(huán)系統(tǒng)的精度較低，這是由于伺服驅(qū)動(dòng)器的步距誤差、起停誤差、機(jī)械系統(tǒng)的誤差都會(huì)直接影響到定位精度。應(yīng)采用補(bǔ)償型進(jìn)行改進(jìn)，這種系統(tǒng)且有開(kāi)環(huán)與閉環(huán)兩者的優(yōu)點(diǎn)，即具有開(kāi)環(huán)的穩(wěn)定性和閉環(huán)的精確性。不會(huì)因?yàn)闄C(jī)床的諧振頻率、爬行、失動(dòng)等引起系統(tǒng)振蕩。反饋補(bǔ)償型開(kāi)環(huán)控制不需要間隙補(bǔ)償和螺距補(bǔ)償。

　　2、閉環(huán)控制

　　由于開(kāi)環(huán)控制的精度不能很好地滿足機(jī)床的要求，為了提高伺服驅(qū)動(dòng)器的控制精度，最根本的辦法是采用閉環(huán)控制方式。即不但有前身控制通道，而且有檢測(cè)輸出的反饋通道，指令信號(hào)與反饋信號(hào)比較后得到偏差信號(hào)，形成以偏差控制的閉環(huán)控制系統(tǒng)。

　　3、半閉環(huán)控制

　　對(duì)于閉環(huán)控制系統(tǒng)，合理的設(shè)計(jì)可以得到可靠的穩(wěn)定性和很高的精度，但是直接測(cè)量工作臺(tái)的位置信號(hào)需要用如光柵、有磁尺或直線感應(yīng)同步器等安裝、維護(hù)要求較高的位置檢測(cè)裝置。通過(guò)對(duì)傳動(dòng)軸或絲杠角位移的測(cè)量，可間接地獲得位置輸出量的等效反饋信號(hào)。由于這部分傳動(dòng)引起的誤差不能被閉環(huán)系統(tǒng)中不包含從旋轉(zhuǎn)軸到工作臺(tái)之間的傳動(dòng)鏈，因此這部分傳動(dòng)引起的誤差不能被閉環(huán)系統(tǒng)自動(dòng)補(bǔ)償，所以稱這種由等效反饋信號(hào)構(gòu)成的閉環(huán)控制系統(tǒng)為半閉環(huán)伺服驅(qū)動(dòng)器，這種控制方式稱為半閉環(huán)控制方式。

　　4、反饋補(bǔ)償型的半閉環(huán)控制

　　這種伺服驅(qū)動(dòng)器控制補(bǔ)償原理與開(kāi)環(huán)補(bǔ)償系統(tǒng)相同，由旋轉(zhuǎn)變壓器和感應(yīng)同步器組成的兩套獨(dú)立的測(cè)量系統(tǒng)均以鑒幅方式工作。該系統(tǒng)的缺點(diǎn)是成本高，要用兩套檢測(cè)系統(tǒng)，優(yōu)點(diǎn)是比全閉環(huán)系統(tǒng)調(diào)整容易，穩(wěn)定性好，適合用做高精度大型數(shù)控機(jī)床的進(jìn)給驅(qū)動(dòng)。

　　伺服驅(qū)動(dòng)器維修

　　1、示波器檢查驅(qū)動(dòng)器的電流監(jiān)控輸出端時(shí)，發(fā)現(xiàn)它全為噪聲，無(wú)法讀出。

　　故障原因：電流監(jiān)控輸出端沒(méi)有與交流電源相隔離（變壓器）。

　　處理方法：可以用直流電壓表檢測(cè)觀察。

　　2、電機(jī)在一個(gè)方向上比另一個(gè)方向跑得快。

　　故障原因：無(wú)刷電機(jī)的相位搞錯(cuò)。

　　處理方法：檢測(cè)或查出正確的相位。

　　故障原因：在不用于測(cè)試時(shí)，測(cè)試/偏差開(kāi)關(guān)打在測(cè)試位置。

　　處理方法：將測(cè)試/偏差開(kāi)關(guān)打在偏差位置。

　　故障原因：偏差電位器位置不正確。

　　處理方法：重新設(shè)定。

　　3、電機(jī)失速。

　　故障原因：速度反饋的極性搞錯(cuò)。

　　處理方法：

　　a、如果可能，將位置反饋極性開(kāi)關(guān)打到另一位置。（某些驅(qū)動(dòng)器上可以）

　　b、如使用測(cè)速機(jī)，將驅(qū)動(dòng)器上的TACH+和TACH-對(duì)調(diào)接入。

　　c、如使用編碼器，將驅(qū)動(dòng)器上的ENC A和ENC B對(duì)調(diào)接入。

　　d、如在HALL速度模式下，將驅(qū)動(dòng)器上的HALL-1和HALL-3對(duì)調(diào)，再將Motor-A和Motor-B對(duì)調(diào)接好。

　　故障原因：編碼器速度反饋時(shí)，編碼器電源失電。

　　處理方法：檢查連接5V編碼器電源。確保該電源能提供足夠的電流。如使用外部電源，確保該電壓是對(duì)驅(qū)動(dòng)器信號(hào)地的。

　　4、LED燈是綠的，但是電機(jī)不動(dòng)。

　  故障原因：一個(gè)或多個(gè)方向的電機(jī)禁止動(dòng)作。

　　處理方法：檢查+INHIBIT 和 –INHIBIT 端口。

　　故障原因：命令信號(hào)不是對(duì)驅(qū)動(dòng)器信號(hào)地的。

　　5、上電后，驅(qū)動(dòng)器的LED燈不亮。

　　故障原因：供電電壓太低，小于最小電壓值要求。

　　處理方法：檢查并提高供電電壓。

　　6、當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)， LED燈閃爍。

　　故障原因：HALL相位錯(cuò)誤。

　　處理方法：檢查電機(jī)相位設(shè)定開(kāi)關(guān)（60/120）是否正確。 多數(shù)無(wú)刷電機(jī)都是120相差。

　　故障原因：HALL傳感器故障

　　處理方法：當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)檢測(cè)Hall A， Hall B， Hall C的電壓。電壓值應(yīng)該在5VDC和0之間。

　　處理方法：將命令信號(hào)地和驅(qū)動(dòng)器信號(hào)地相連。