伺服控制器MLP200A-0090-FT-N0CN-NNN
- 型 號(hào):力士樂R911310473
- 價(jià) 格:¥27350
伺服控制器MLP200A-0090-FT-N0CN-NNN公司主營品牌液壓元件:博世力士樂Rexroth,迪普馬DUPLOMATIC,阿托斯ATOS,伊頓威格士液壓,?派克parker氣動(dòng)元件:派克parker漢尼汾,愛爾泰克AIRTEC,ASCO世格,安沃馳AVENTICS氣動(dòng)工控電氣:貝加萊B&R工業(yè)備件,美國本特利BENTLY,以上品牌產(chǎn)品都有做,規(guī)格齊全報(bào)價(jià)快,有需要隨時(shí)聯(lián)系
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伺服驅(qū)動(dòng)器的特點(diǎn)
1、伺服驅(qū)動(dòng)器軟件程序主要包括主程序、中斷服務(wù)程序、數(shù)據(jù)交換程序。
2、伺服驅(qū)動(dòng)器主程序主要用來完成系統(tǒng)的初始化、LO接口控制信號(hào)、DSP內(nèi)各個(gè)控制模塊寄存器的設(shè)置等。
3、伺服驅(qū)動(dòng)器所有的初始化工作完成后,主程序才進(jìn)入等待狀態(tài),以及等待中斷的發(fā)生,以便電流環(huán)與速度環(huán)的調(diào)節(jié)。
4、伺服驅(qū)動(dòng)器所有的初始化工作完成后,主程序才進(jìn)入等待狀態(tài),以及等待中斷的發(fā)生,以便電流環(huán)與速度環(huán)的調(diào)節(jié)。
5、伺服驅(qū)動(dòng)器初始化主要包括DsP內(nèi)核的初始化、電流環(huán)與速度環(huán)周期設(shè)定、PWM初始化、四M啟動(dòng)、ADc初始化與啟動(dòng)、QEP初始化、矢量與永磁同步電機(jī)轉(zhuǎn)子的初始位置初始化、多次伺服電機(jī)相電流采樣、求出相電流的零偏移量、電流與速度P調(diào)節(jié)初始化等。
6、PWM定時(shí)中斷程序有的用來對(duì)霍爾電流傳感器采樣A、B兩相電流ia、ib進(jìn)行采樣、定標(biāo),以及根據(jù)磁場(chǎng)定向控制原理,計(jì)算轉(zhuǎn)子磁場(chǎng)定向角,再角,再生成PWM信號(hào)對(duì)位置環(huán)與速度環(huán)進(jìn)行控制。
7、功率驅(qū)動(dòng)保護(hù)中斷程序主要用于檢測(cè)智能功率模塊的故障輸出。
8、光電編碼器零脈沖捕獲中斷程序可實(shí)現(xiàn)對(duì)編碼器反饋零脈沖精確確地捕獲,從而可以得到交流永磁同步電機(jī)矢量變換定向角度的修正值。
9、數(shù)據(jù)交換程序主要包括與上位機(jī)的通信程序、EEPRoM參的讀取、數(shù)碼管顯示程序等。參數(shù)的存儲(chǔ)控制器鍵盤值。
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伺服液壓系統(tǒng)的故障往往是多種多樣的,這就代表著液壓系統(tǒng)故障診斷是一個(gè)技術(shù)上比較難的工作,那么如何排除液壓系統(tǒng)電氣故障呢?、
(1)全面了解故障狀況:處理故障前應(yīng)深入現(xiàn)場(chǎng),向操作人員詢問設(shè)備出現(xiàn)故障前后的工作狀況和異常現(xiàn)象,以及產(chǎn)生故障的部位,了解過去是否發(fā)生過類似情況及處理經(jīng)過。
(2)現(xiàn)場(chǎng)試車觀察:如果設(shè)備仍能動(dòng)作,并且?guī)Р?dòng)作不會(huì)使故障范圍擴(kuò)大,應(yīng)當(dāng)起動(dòng)設(shè)備,操作有關(guān)控制機(jī)構(gòu),觀察故障現(xiàn)象及各參數(shù)狀態(tài)的變化,與操作人員提供的情況聯(lián)系起來進(jìn)行比較和分析。
(3)查閱技術(shù)資料:對(duì)照本次故障現(xiàn)象,查閱《液壓系統(tǒng)工作原理圖》以及《電氣控制原理圖》,弄清液壓系統(tǒng)的構(gòu)成、故障所在的部位及相關(guān)部分的工作原理、液壓元件的結(jié)構(gòu)性能及其在伺服系統(tǒng)中的作用以及安裝位置。同時(shí),查閱設(shè)備技術(shù)檔案,看過去是否發(fā)生過同類或類似現(xiàn)象的故障,是否發(fā)生過與本次故障可能相關(guān)聯(lián)的故障,以及處理的情況,以幫助故障判斷。
(4)確診故障:根據(jù)工作原理,結(jié)合調(diào)查了解和自己觀察到的現(xiàn)象,作出一個(gè)初步的故障判斷,然后根據(jù)這個(gè)判斷進(jìn)行一步的檢查與試驗(yàn),肯定或修正這個(gè)判斷,直至最后將故障確診。
(5)修理實(shí)施:修理實(shí)施階段應(yīng)根據(jù)實(shí)際情況,本著“先外后內(nèi),先調(diào)后拆”的原則,制訂出修理工作的具體措施和步驟,有條不紊地進(jìn)行修理。
(6)總結(jié)經(jīng)驗(yàn):故障排除后,總結(jié)有益的經(jīng)驗(yàn)和方法,找出防止故障發(fā)生的改進(jìn)措施。
(7)記載歸檔:將本次伺服液壓系統(tǒng)故障的發(fā)生、判斷、排除或修理的全過程詳細(xì)記載后歸入設(shè)備技術(shù)檔案?jìng)洳椤?/p>
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伺服驅(qū)動(dòng)器控制方式
1、反饋補(bǔ)償型開環(huán)控制
開環(huán)系統(tǒng)的精度較低,這是由于伺服驅(qū)動(dòng)器的步距誤差、起停誤差、機(jī)械系統(tǒng)的誤差都會(huì)直接影響到定位精度。應(yīng)采用補(bǔ)償型進(jìn)行改進(jìn),這種系統(tǒng)且有開環(huán)與閉環(huán)兩者的優(yōu)點(diǎn),即具有開環(huán)的穩(wěn)定性和閉環(huán)的精確性。不會(huì)因?yàn)闄C(jī)床的諧振頻率、爬行、失動(dòng)等引起系統(tǒng)振蕩。反饋補(bǔ)償型開環(huán)控制不需要間隙補(bǔ)償和螺距補(bǔ)償。
2、閉環(huán)控制
由于開環(huán)控制的精度不能很好地滿足機(jī)床的要求,為了提高伺服驅(qū)動(dòng)器的控制精度,最根本的辦法是采用閉環(huán)控制方式。即不但有前身控制通道,而且有檢測(cè)輸出的反饋通道,指令信號(hào)與反饋信號(hào)比較后得到偏差信號(hào),形成以偏差控制的閉環(huán)控制系統(tǒng)。
3、半閉環(huán)控制
對(duì)于閉環(huán)控制系統(tǒng),合理的設(shè)計(jì)可以得到可靠的穩(wěn)定性和很高的精度,但是直接測(cè)量工作臺(tái)的位置信號(hào)需要用如光柵、有磁尺或直線感應(yīng)同步器等安裝、維護(hù)要求較高的位置檢測(cè)裝置。通過對(duì)傳動(dòng)軸或絲杠角位移的測(cè)量,可間接地獲得位置輸出量的等效反饋信號(hào)。由于這部分傳動(dòng)引起的誤差不能被閉環(huán)系統(tǒng)中不包含從旋轉(zhuǎn)軸到工作臺(tái)之間的傳動(dòng)鏈,因此這部分傳動(dòng)引起的誤差不能被閉環(huán)系統(tǒng)自動(dòng)補(bǔ)償,所以稱這種由等效反饋信號(hào)構(gòu)成的閉環(huán)控制系統(tǒng)為半閉環(huán)伺服驅(qū)動(dòng)器,這種控制方式稱為半閉環(huán)控制方式。
4、反饋補(bǔ)償型的半閉環(huán)控制
這種伺服驅(qū)動(dòng)器控制補(bǔ)償原理與開環(huán)補(bǔ)償系統(tǒng)相同,由旋轉(zhuǎn)變壓器和感應(yīng)同步器組成的兩套獨(dú)立的測(cè)量系統(tǒng)均以鑒幅方式工作。該系統(tǒng)的缺點(diǎn)是成本高,要用兩套檢測(cè)系統(tǒng),優(yōu)點(diǎn)是比全閉環(huán)系統(tǒng)調(diào)整容易,穩(wěn)定性好,適合用做高精度大型數(shù)控機(jī)床的進(jìn)給驅(qū)動(dòng)。
伺服驅(qū)動(dòng)器維修
1、示波器檢查驅(qū)動(dòng)器的電流監(jiān)控輸出端時(shí),發(fā)現(xiàn)它全為噪聲,無法讀出。
故障原因:電流監(jiān)控輸出端沒有與交流電源相隔離(變壓器)。
處理方法:可以用直流電壓表檢測(cè)觀察。
2、電機(jī)在一個(gè)方向上比另一個(gè)方向跑得快。
故障原因:無刷電機(jī)的相位搞錯(cuò)。
處理方法:檢測(cè)或查出正確的相位。
故障原因:在不用于測(cè)試時(shí),測(cè)試/偏差開關(guān)打在測(cè)試位置。
處理方法:將測(cè)試/偏差開關(guān)打在偏差位置。
故障原因:偏差電位器位置不正確。
處理方法:重新設(shè)定。
3、電機(jī)失速。
故障原因:速度反饋的極性搞錯(cuò)。
處理方法:
a、如果可能,將位置反饋極性開關(guān)打到另一位置。(某些驅(qū)動(dòng)器上可以)
b、如使用測(cè)速機(jī),將驅(qū)動(dòng)器上的TACH+和TACH-對(duì)調(diào)接入。
c、如使用編碼器,將驅(qū)動(dòng)器上的ENC A和ENC B對(duì)調(diào)接入。
d、如在HALL速度模式下,將驅(qū)動(dòng)器上的HALL-1和HALL-3對(duì)調(diào),再將Motor-A和Motor-B對(duì)調(diào)接好。
故障原因:編碼器速度反饋時(shí),編碼器電源失電。
處理方法:檢查連接5V編碼器電源。確保該電源能提供足夠的電流。如使用外部電源,確保該電壓是對(duì)驅(qū)動(dòng)器信號(hào)地的。
4、LED燈是綠的,但是電機(jī)不動(dòng)。
故障原因:一個(gè)或多個(gè)方向的電機(jī)禁止動(dòng)作。
處理方法:檢查+INHIBIT 和 –INHIBIT 端口。
故障原因:命令信號(hào)不是對(duì)驅(qū)動(dòng)器信號(hào)地的。
5、上電后,驅(qū)動(dòng)器的LED燈不亮。
故障原因:供電電壓太低,小于最小電壓值要求。
處理方法:檢查并提高供電電壓。
6、當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí), LED燈閃爍。
故障原因:HALL相位錯(cuò)誤。
處理方法:檢查電機(jī)相位設(shè)定開關(guān)(60/120)是否正確。 多數(shù)無刷電機(jī)都是120相差。
故障原因:HALL傳感器故障
處理方法:當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)檢測(cè)Hall A, Hall B, Hall C的電壓。電壓值應(yīng)該在5VDC和0之間。
處理方法:將命令信號(hào)地和驅(qū)動(dòng)器信號(hào)地相連。